1 /* 2 * Copyright (C) 2015-2020 Alibaba Group Holding Limited 3 */ 4 5 #ifndef _MPU6050_H 6 #define _MPU6050_H 7 #include "k_api.h" 8 #include <math.h> 9 #include <stdbool.h> 10 // #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 11 12 // #define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 13 // accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到 14 // #define MPU_PROD_ID_REG 0X0C 15 // prod id寄存器,在寄存器手册未提到 16 #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D 17 // 自检寄存器X 18 #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E 19 // 自检寄存器Y 20 #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F 21 // 自检寄存器Z 22 #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 23 // 自检寄存器A 24 #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 25 // 采样频率分频器 26 #define MPU_CFG_REG 0X1A 27 // 配置寄存器 28 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B 29 // 陀螺仪配置寄存器 30 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C 31 // 加速度计配置寄存器 32 #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F 33 // 运动检测阀值设置寄存器 34 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 35 // FIFO使能寄存器 36 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 37 // IIC主机控制寄存器 38 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 39 // IIC从机0器件地址寄存器 40 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 41 // IIC从机0数据地址寄存器 42 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 43 // IIC从机0控制寄存器 44 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 45 // IIC从机1器件地址寄存器 46 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 47 // IIC从机1数据地址寄存器 48 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A 49 // IIC从机1控制寄存器 50 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B 51 // IIC从机2器件地址寄存器 52 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C 53 // IIC从机2数据地址寄存器 54 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D 55 // IIC从机2控制寄存器 56 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E 57 // IIC从机3器件地址寄存器 58 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F 59 // IIC从机3数据地址寄存器 60 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 61 // IIC从机3控制寄存器 62 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 63 // IIC从机4器件地址寄存器 64 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 65 // IIC从机4数据地址寄存器 66 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 67 // IIC从机4写数据寄存器 68 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 69 // IIC从机4控制寄存器 70 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 71 // IIC从机4读数据寄存器 72 73 #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 74 // IIC主机状态寄存器 75 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 76 // 中断/旁路设置寄存器 77 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 78 // 中断使能寄存器 79 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A 80 // 中断状态寄存器 81 82 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B 83 // 加速度值,X轴高8位寄存器 84 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C 85 // 加速度值,X轴低8位寄存器 86 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D 87 // 加速度值,Y轴高8位寄存器 88 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E 89 // 加速度值,Y轴低8位寄存器 90 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F 91 // 加速度值,Z轴高8位寄存器 92 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 93 // 加速度值,Z轴低8位寄存器 94 95 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 96 // 温度值高八位寄存器 97 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 98 // 温度值低8位寄存器 99 100 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 101 // 陀螺仪值,X轴高8位寄存器 102 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 103 // 陀螺仪值,X轴低8位寄存器 104 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 105 // 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 106 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 107 // 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 108 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 109 // 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 110 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 111 // 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 112 113 #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 114 // IIC从机0数据寄存器 115 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 116 // IIC从机1数据寄存器 117 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 118 // IIC从机2数据寄存器 119 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 120 // IIC从机3数据寄存器 121 122 #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 123 // IIC主机延时管理寄存器 124 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 125 // 信号通道复位寄存器 126 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 127 // 运动检测控制寄存器 128 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A 129 // 用户控制寄存器 130 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B 131 // 电源管理寄存器1 132 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C 133 // 电源管理寄存器2 134 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 135 // FIFO计数寄存器高八位 136 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 137 // FIFO计数寄存器低八位 138 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 139 // FIFO读写寄存器 140 #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 141 // 器件ID寄存器 142 143 // 如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). 144 // 如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). 145 #define MPU_I2C_PORT 0x1 146 #define MPU_ADDR 0X69 147 #define MPU_DEV_ID 0x68 148 149 // 因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2) 150 // #define MPU_READ 0XD1 151 // #define MPU_WRITE 0XD0 152 153 extern uint8_t MPU_Init(void); // 初始化MPU6050 154 extern float MPU_Get_Temperature(void); 155 extern void MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz); 156 extern void MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az); 157 extern void MPU_Deinit(void); 158 #endif 159